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作者：文忠;樊钊;薛家阳;方哲伦;潘宇;
单位：上海国和吉运数字科技有限公司;国核电站运行服务技术有限公司;
摘要：核电厂主给水系统文丘里管是利用压差计算主给水流量的一种节流装置，运行过程中受环境影响，内壁易发生腐蚀减薄，甚至穿孔破裂，其结构完整性直接影响核电厂的安全稳定运行，需定期检测。针对文丘里管的检测，传统方式不具备可达性，开展检查测厚机器人技术研究，旨在实现可远程操控的机器人作业。通过检测方法的对比分析，采用高清视频检查和电磁超声测厚技术，能够有效解决受限空间下该管道的检测问题。开展了检查测厚机器人结构和功能模块设计，及控制系统软硬件开发，并研制了机器人工程样机，在模拟管道内进行了试验测试，并多次在核电大修现场开展了文丘里管视频检查、测厚工作。结果表明：机器人具有良好的通过性，能够灵活精确地到达待检位置，工作稳定可靠；管道内视频检查图像数据完整、清晰度高，测厚数据精准，检测结果与工程实际一致。该机器人的研发与成功应用，为狭小、不可达区域的视频检查和测厚提供了机器人解决方案，可推进无损检测领域的技术进步。
关键词：核电厂;;文丘里管;;检查;;测厚;;机器人
基金资助：国家科技重大专项(2019ZX06005002)
