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作者：江涛;黄俞搏;石利荣;冯文斐;张伟军;
单位：云南电网有限责任公司曲靖供电局;上海交通大学机械与动力工程学院;
摘要：铁塔是输电线路中的主要部件，分布广泛数量众多。受野外恶劣气候影响极易损坏，需要定期进行安全检修。目前检修方式是人工爬到高空进行检修作业，作业强度大，安全风险高。文中介绍了一种分段步进式铁塔攀爬机器人的设计与研究工作。该机器人可以沿铁塔主材攀爬至作业横担，并安装或拆卸临时防坠装置。机器人利用磁吸式原理吸附在铁塔表面，通过步进式结构沿铁塔主材攀爬。现场实验表明：该机器人具备良好的攀爬能力和越障能力。
关键词：攀爬机器人;;输电铁塔;;机构设计;;结构设计
基金资助：南方电网科技资助项目(YNKJXM20210131)
