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作者：唐术锋;罗鹏;郭晓栋;王鑫;常宏;
单位：内蒙古工业大学机械工程学院;内蒙古自治区特殊服役智能机器人重点实验室;
摘要：绝缘子污闪是影响输电线路可靠性最常见的事故之一，为了保证输电线路的正常运行，需定期对绝缘子进行清洗，由于人工作业上塔不方便、作业效率低及作业安全性低的问题，使用作业机器人就尤为重要。针对现有机器人工作效率低、作业稳定性差的问题，提出了一种基于齿轮齿条啮合机理的轻型耐张绝缘子串作业机器人。结合输电线路的工作环境，通过理论分析，提出了一种新型驱动轮和被动式导板结构。进一步，在仿真中考虑了弧垂及侧向风力的影响。最后，在绝缘子串上对机器人进行移动稳定性试验。实验表明，在电网正常运行的情况下，操作人员可以远程控制作业机器人精确稳定到达指定的作业位置。这样既保证了电网的正常运行，提高工作效率，同时也保护了工作人员的安全。
关键词：作业机器人;;绝缘子;;弧垂;;齿轮齿条
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61763036);; 内蒙古自治区自然科学基金资助项目(2021MS05005);; 内蒙古自治区关键技术攻关计划项目(2021GG0258);; 国家重点研发计划专项资助(2018YFB1307501);; 内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持项目(NMGIRT2213)
