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作者：梁晓华;贾宇霞;丁楠;
单位：浙江大立科技股份有限公司;
摘要：在控制卧装地平式两框架光电稳定平台视轴线(LOS)时，视轴线速度指令直接给到框架，存在吊舱视轴线运动轨迹与操作杆给定指令轨迹偏差的问题，有违操作使用意图。为优化视轴运动轨迹，对地平式两框架机构进行运动学分析，建立虚拟视轴角速度指令与框架角速度指令映射关系，借助运动学方程模型，推导微分运动方程，求解雅可比矩阵，得到视轴指令到框架运动速度映射方程。通过仿真，经分析框架对控制指令的响应，视轴线运动符合控制要求。
关键词：光电稳定平台;;运动学方程;;雅克比矩阵;;视轴运动
