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作者：兰朋;赵虎;刘曼兰;任海涛;
单位：西安建筑科技大学机电工程学院;河南省矿山起重机有限公司;
摘要：随着现代化物流场所对桥门式起重机自动化吊装的需求剧增，桥门式起重机吊装路径的自动规划技术亟待解决。为了提高起重机吊装智能化水平，以桥门式起重机为研究对象，提出了一种改进双向探索随机树融合动态窗口法的吊装路径规划方法。针对规划路径不符合吊装特性及效率低等问题，利用空间分层法将环境降阶处理，在静态规划时采用目标导向和安全距离约束进行初规划，基于去除冗余节点和路径平滑的策略得到最优路径；针对未知环境中难以进行重规划的问题，在DWA算法中考虑吊重运动学模型影响，采用动态权重方法构建路径评价函数，得到符合桥门式起重机工作特性的空间最优路径。仿真及实验结果表明，改进Bi-RRT算法明显优化了规划效率、路径长度和拐点数等指标，能在复杂环境下快速规划最优安全吊装路径，对于提高智能路径规划的效率和可靠性具有一定意义。
关键词：吊装路径规划;;空间分层法;;安全距离约束;;路径平滑;;动态权重
基金资助：河南省科技研发计划联合基金项目(225101610072);; 西部绿色建筑国家重点实验室自主研究课题(LSZZ202209)
