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作者：车玉奎;张燕;张涛;阮宵阳;张伟军;
单位：云南电网有限责任公司马龙供电局;上海交通大学机械与动力工程学院;
摘要：采用机器人带电作业替代传统人工方式，减少危险事故发生，保障人员与财产安全，是电力行业的迫切需求。本文面向机器人带电作业遥操作存在的问题，开展了人机协作技术研究，设计了基于离线作业、局部自主作业和和在线辅助的人机协同作业技术。针对机器人带电作业过程中重复性的高精度任务，设计了离线示教模式，通过固定的任务流程完成该部分动作。针对要求高灵活性、快速响应的操作，开展了局部作业研究，即将一些固定化的作业步骤交由控制系统自主完成。将复杂、精细化的作业任务交由人工完成，并通过在线辅助技术为操作者提供位姿指引等帮助。实验表明：该研究能够有效提高作业效率和成功率。
关键词：带电作业;;人机协作;;离线任务;;局部自主;;在线辅助
