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作者：邹锋;胡庆龙;赵祥欣;张敏;冯永飞;
单位：浙江药科职业大学医疗器械学院;宁波大学机械工程与力学学院;
摘要：在目前的下肢康复机器人研究领域中，绝大多数研究集中在矢状面内的运动康复，而缺乏有效识别人体下肢在多维空间中运动意图识别方法。首先设计并研制了一种能够模拟多维空间运动的新型下肢康复训练机构。在此基础上，对下肢肌肉分布与运动模式进行了深入的分析，结合sEMG信号与创新的非洲秃鹫优化算法进行运动意图的分类，开发了一种新型的下肢空间运动意图识别算法。最后，通过实验验证了该算法在识别多维空间运动意图方面的有效性。本研究的成果不仅为未来下肢康复机器人的主动控制策略提供了坚实的理论基础，同时也开辟了康复机器人在多维空间运动控制方面的新视野。
关键词：康复机器人;;下肢空间运动;;运动意图识别;;主动控制策略
基金资助：宁波市国际合作项目(2023H014);; 国家自然科学基金资助项目(52305025)
