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作者：张姚久敏;贺利乐;陈佳旋;贺宁;
单位：西安建筑科技大学机电工程学院;
摘要：设计了一种带有反作用轮式自平衡机构和六连杆弹跳机构的新型弹跳自平衡机器人结构。首先设计并计算机器人所用的反作用轮式自平衡机构必要零件，以保障机器人可以在空中保持平衡并能平稳落地。其次设计两种弹跳机构并选出能量利用率较高的方案。而后设计了一款具有能量储存、维持和快速释放的蓄能机构以确保弹跳过程中较高的能量利用率。使用ADAMS进行运动仿真分析及样机实验，验证了机构设计的可行性并探究了零件选型对弹跳自平衡机器人运动性能的影响以及运动参数对运动性能的影响规律。为后续进一步研究奠定了基础。
关键词：弹跳机器人;;自平衡;;机构设计;;ADAMS仿真;;运动性能
