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作者：谭钧;纳智敏;石利荣;罗艺;张伟军;
单位：云南电网有限责任公司曲靖供电局;上海交通大学机械与动力工程学院;
摘要：机器人配网带电作业面临的主要问题之一是操作者无法全面、立体地感知作业现场的事态。配网线路架空线高度通常约10 m,操作人员在地面难以观察作业的状况。通过视频画面等方式缺乏深度方向的距离感，操作者无法判断机器人与作业目标或障碍之间的距离。针对这一问题，文中开展了面向高压带电作业场景的数字孪生技术研究。通过视觉方式获取环境信息，构建数字孪生模型。通过混合显示技术显示模型，对作业安全性进行检查并观察作业现场态势。实验和现场作业表明，该方法能够有效提高作业的安全性和效率。
关键词：带电作业;;机器人;;视觉识别定位;;数字孪生
