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作者：段宜;车玉奎;文虎标;杨海贤;张伟军;
单位：云南电网有限责任公司马龙供电局;上海交通大学机械与动力工程学院;
摘要：使用机器人进行带电作业，需要对作业目标的位置和姿态进行精确的识别和定位。在带电作业环境中，跌落保险的识别需要解决背景、强光干扰问题，并要求较高的可靠性和实时性。针对带电作业中跌落保险的识别和定位问题开展了研究，提出了一种基于形状匹配和交互式训练的识别方法。文中设计了面向形状匹配的加速算法，提高了识别定位的实时性。针对可靠性要求，提出了分块匹配的方法，减少了背景干扰的影响，提高了识别效果的可靠性。通过室内外实验，验证了该算法的有效性和可靠性。
关键词：带电作业;;跌落保险;;形状匹配;;交互式训练
