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作者：李书辞;岳树岭;
单位：河南水利与环境职业学院信息工程学院;河南财经政法大学统计与大数据学院;
摘要：针对复杂环境无人机三维航迹规划精度差、收敛慢及易生成局部最优的不足，提出多策略改进蛇群优化器的无人机三维航迹规划算法。建立了航迹规划的约束条件及目标代价函数，将三维航迹规划转换为目标函数优化问题。为了提升蛇群优化器SO的性能，设计改进Sine混沌映射提高初始种群质量和遍历性，设计非线性切换概率阈值实现种群战斗/交配模式自适应切换，引入学习因子自适应调节提升种群学习能力，并结合精英选择和模拟退火算法提升迭代后期种群多样性以避免停滞于局部最优。利用改进蛇群优化器求解无人机三维航迹规划问题，建立简单和复杂场景对算法有效性进行验证。结果表明，改进算法的规划航迹代价更低，规划效率得到有效提升。
关键词：无人机;;航迹规划;;蛇群优化器(SO);;混沌映射
基金资助：河南省科技攻关计划项目(222102320062)
