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作者：高琳;张志远;王少锋;施艳青;于鹏伟;梁朝辉;
单位：内蒙古科技大学机械工程学院;
摘要：【目的】随着操作任务复杂化，双冗余机器人较6自由度机械臂操作更具灵活性和适应性。针对双冗余机器人控制系统之间信息交互以及协调运动中安全问题，以双套控制系统的冗余机器人为研究对象，提出了双冗余机器人基于位置的交替主从控制策略。【方法】以主臂为“Leader”、从臂为“Follower”，建立了双冗余机器人系统主从控制的位置约束关系，结合关节点位追踪功能捕捉运动中的实时位姿参数，实现了双冗余机器人系统在闭链运动路径上各关节点位基于时间插补的映射。【结果】试验结果表明，任意姿态下的双冗余机器人系统中各关节实时追踪点位参数与实际关节点位参数的最大误差为0.465 mm，实现了虚实交互的轨迹映射，为碰撞检测算法在实际双冗余机器人系统中的应用提供了准确的位置数据。
关键词：双冗余机器人;;点位追踪;;协调运动;;主从控制
基金资助：内蒙古自治区科技计划项目(2022YFHH0081);; 内蒙古自治区直属高校基本科研业务费项目(2024QNJS032)
