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作者：林新强;
单位：福龙马城服机器人科技有限公司;
摘要：【目的】为了使Robo-Sweep智能清扫机器人具有全流程无人化作业的能力，需要正向开发一套满足各项需求的卸料机构。【方法】首先，根据整机总体设计方案，通过图解法进行了卸料机构的初步设计；其次，基于Adams软件建立了卸料机构的参数化虚拟样机模型，对卸料机构进行了运动学与动力学仿真；最后，以举升和倾翻过程中电动推杆的最大推力为优化目标，通过敏感度分析选取对优化目标影响较大的铰接点作为设计变量，并设置性能约束和干涉约束函数，运用参数优化设计功能确定卸料机构各铰接点位置的最优设计值，为电动推杆的选型提供依据。【结果】对比优化前后的数据，举升电动推杆最大驱动力降低了17.6%，倾翻电动推杆最大驱动力降低了5.8%，垃圾箱在倾翻开始时的最大加速度降低了26.9%。
关键词：清扫机器人;;Adams软件;;卸料机构;;仿真分析;;优化设计
