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作者：杨智勇;汪浩洋;肖茜;田望;
单位：湖北工业大学机械工程学院;湖北烟草工业公司;
摘要：【目的】为使巡检机器人能顺利通过大坡度线路，提升双臂轮式巡检机器人的沿线爬坡能力，对一款双臂轮式巡检机器人进行了分析优化。【方法】首先，结合机器人爬坡静力学模型分析其沿线匀速爬坡的受力特性，并利用Adams仿真软件建立机器人虚拟样机，求解其最大爬坡角度。其次，分别采用单一因素法和响应面法，分析机器人行走轮包角、前夹紧轮夹紧力、后夹紧轮夹紧力等参数对机器人最大爬坡角度的影响程度。最后，通过线性回归方程求取机器人最大爬坡角度，并通过机器人样机试验验证优化效果。【结果】结果表明，机器人最大爬坡角度达到32°，较优化前提高了92%。试验结果表明，改变行走轮结构和增加夹紧力均可有效提高巡检机器人的沿线爬坡能力。
关键词：巡检机器人;;Adams仿真;;爬坡能力;;单因素分析法;;响应面试验法
基金资助：湖北省科技攻关计划(2021CFB208)
