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作者：邓阳泰;吴炳晖;
单位：上海电力大学能源与机械工程学院;
摘要：【目的】针对电厂巡检工况，结合轮式与足式机器人特点，提出了一种新型轮腿式巡检机器人。【方法】首先，设计了一种膝关节动力切换装置，提高了电动机的复用率；其次，对机器人悬架进行了设计与仿真，该设计可以降低大腿关节电动机的峰值力矩；最后，为提高机器人运动稳定性，提出了非对称腿部布局方案和基于支撑多边形的稳定控制策略，并基于Webots对足运动模式下非结构化路面行走与越障能力进行了验证。【结果】结果表明，设计的机器人具备非结构化路面行走和越障能力，满足巡检任务要求。
关键词：轮腿式机器人;;结构设计;;尺寸优化;;稳定控制策略
