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作者：刘羿伯;肖华平;刘传旺;孙振皓;郝天泽;刘书海;
单位：中国石油大学(北京)机械与储运工程学院;天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心;
摘要：【意义】软体仿人灵巧手是一种由柔性材料构成的机器人末端执行器，可以实现类人的抓取及操作，具有高度的灵巧性、出色的环境适应性和人机交互中的安全性等特点。【分析】综述了国内外软体仿人灵巧手在灵巧性和抓取操作能力方面的表现；从驱动方式、材料与制造、建模和控制方面对软体仿人灵巧手的研究现状进行了详细的介绍和分析；讨论了软体仿人灵巧手所面临的潜在挑战与可能的发展方向，指出提升其灵巧性和触觉感知能力是未来研究的重点方向。
关键词：软体机器人;;机械手;;仿人灵巧手;;触觉感知;;建模与控制
基金资助：北京市自然科学基金项目(3232013)
