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作者：佘俊杰;李菊;孔祥超;沈惠平;
单位：常州大学现代机构学研究中心;
摘要：【目的】为了解拓扑结构相似的支链对并联机构解耦性与派生运动的影响，设计了拓扑结构相似的并联机构，分析了其拓扑特性及位置方程。【方法】首先，基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计方法，构造了4个由相似支链组成的新型单回路空间两自由度三平移并联机构，给出其设计过程，并计算了自由度；其次，建立这4个机构的运动学模型，导出了这些机构位置正解的一元八次方程（封闭解）并使用数值方法求得数值解；再次，通过解析法给出其符号式反解，并进行了验证；最后，分析得到了动平台独立输出运动量与派生运动量之间的内在联系。【结果】结果表明，这些单回路两自由度三平移并联机构均运动解耦且含派生运动，可用作轻量物料的三维振动筛分主机构。研究结果为机构的尺度优化、工作空间及动力学分析奠定了基础。
关键词：方位特征集;;少输入-多输出;;并联机构;;伴随运动;;封闭解
基金资助：国家自然科学基金项目(523755062)
