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作者：王宇斌;沈振军;王昱宸;陈冬冬;
单位：上海大学机电工程与自动化学院;
摘要：针对四面体机器人在三角网格地图中的可避障路径规划问题，提出了一种基于A~*算法的四面体机器人路径规划方法。基于机器人的运动原理，分析了机器人的运动轨迹为三角形网格；基于三角网格地图，提出了机器人位姿表示方法；在此基础上，提出了基于A~*算法的机器人路径规划方法。利用Matlab软件对四面体机器人的路径规划进行仿真试验，验证了方法的可行性与准确性，为四面体机器人深空陆巡探测奠定了重要基础。
关键词：四面体机器人;;A~*算法;;路径规划;;三角网格
基金资助：上海市启明星培育项目扬帆专项（22YF1412800）
