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作者：杨亚昆;张小俊;秦康;
单位：河北工业大学机械工程学院;
摘要：针对真人在驾驶员注意力监测系统性能测试中重复性执行单一动作存在易疲劳等问题，设计了一种模拟驾驶员接打手持电话和抽烟等行为动作的仿人机械手臂。首先，基于外骨骼的设计方法，进行机械臂和仿生手的结构设计；然后，利用改进的D-H法建立机械手臂运动学模型，进行正逆运动学求解和工作空间分析，并在Adams软件中对机械手臂进行动力学仿真，获得了其运动特性与负载特性。仿真结果表明，该机械手臂结构设计合理，关节柔性执行器选型满足要求。
关键词：机械手臂;;结构设计;;运动学;;工作空间
