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作者：鞠涛;沈惠平;李涛;
单位：常州大学现代机构学研究中心;
摘要：为实现对汽车零部件的智能分拣与传送，提出了一种全铰链新型一平移一转动（1T1R）并联机构，其结构简单且部分运动解耦。首先，基于方位特征方程的拓扑设计理论和方法，设计、分析了一种2自由度1T1R并联机构；其次，基于拓扑特征运动学方法，求解出机构的符号式位置正解，并对该机构的工作空间、奇异性进行了计算；最后，运用基于虚功原理的序单开链法，求得其驱动力矩和子运动链（Sub Kinematic Chain,SKC）连接处的支反力。研究为汽车零部件并联机构设计研究奠定了基础。
关键词：并联机构;;运动解耦;;运动学分析;;动力学分析;;智能分拣
基金资助：国家自然科学基金项目（51975062）
