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作者：李霞;沈惠平;孟庆梅;李菊;杨廷力;
单位：常州大学现代机构学研究中心;
摘要：特殊单回路机构通过一些特殊位置后会发生自由度变化，从而使其拓扑学、运动学/动力学性能发生变化，并适用于不同的应用背景。研究设计了一种由8个转动副（R）组成的单回路并联机构，它有3种运动模式，分别为2自由度、4自由度以及3自由度驱动，对应3个机构；然后，分析计算了3种运动模式下机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性，并分析了3种机构变拓扑结构的稳定性及可转变性；同时，对运动模式1、模式3下机构的位置正反解进行了分析。为基于这种变自由度单回路机构单元的可重构并联机构的研究提供了基础。
关键词：变自由度;;单回路;;并联机构;;拓扑设计;;位置分析
基金资助：国家自然科学基金项目（51975062）
