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作者：邵派;秦建军;曹钰;刘兴杰;陈浩楠;
单位：北京建筑大学机电与车辆工程学院;北京市建筑安全监测工程技术研究中心;中兵智能创新研究院;智能移动机器人(中山)研究院;
摘要：为了提升球形机器人在狭小空间、复杂地形、颠簸路面等不同场景下的机动性与越障性能，使用被动展开单自由度机构扩大展开半径来提升越障性能，通过引入齿轮齿条直线展开机构，设计了一种结构紧凑、多种运动模式的球形机器人。建立数学模型，对球形机器人机构进行运动学和动力学分析；通过对球形机器人Adams仿真建模，得出滚动、越障时的仿真结果，与理论值对比分析，验证了运动学、动力学分析的正确性；在此基础上制作实物样机，进一步验证了该机构的可行性，证明该机构具有较强的机动性与越障能力。
关键词：球形机器人;;越障性能;;动力学分析;;被动展开;;Adams软件
基金资助：北京市属高校基本科研业务费专项资金（X20060）;; 北京建筑大学研究生创新项目（PG2022131）;; 北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金项目（BJC2020K012）;; 中山市科技计划项目（200826203730754）
