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作者：王建;张文祥;缪龙;王树坤;
单位：南京工程学院机械工程学院;
摘要：针对一种新型的跳跃机器人，提出了其单腿跳跃机构的分析模型。采用D-H方法，建立了跳跃机器人着地和腾空两个阶段的运动学方程；开展正、逆运动学研究，给出了机器人在跳跃过程中的运动位姿；利用Adams软件，对跳跃机器人的弹跳过程进行了动力学特性仿真。研究结果表明，仿真得到的跳跃机器人水平/竖直方向的位移、水平/竖直方向的速度曲线的变化趋势均与试验结果相吻合，从而证明了所建立的新型跳跃机器人结构模型的可行性和机器人运动特性研究方法的有效性。
关键词：跳跃机器人;;单腿模型;;运动学;;步态分析;;动力特征
基金资助：国家自然科学基金项目(51205335)
