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作者：邓蓉;刘放;黄陶陶;宋泽鹏;许沛森;黄文建;
单位：西南交通大学机械工程学院;西南交通大学唐山研究院;
摘要：现有的质心估计方法只研究了外骨骼的质心变化情况，忽略了人体与外骨骼之间的耦合。为了研究人体-外骨骼-负载耦合系统的质心变化情况，提出了一种基于静态等效串联链的质心估计方法。首先，建立人体-外骨骼-负载耦合系统模型，通过人体运动特性采集实验采集模型所需的运动学参数；其次，在OpenSim仿真环境下模拟实验过程，得到不同负载情况下人体-外骨骼-负载耦合系统的质心变化情况；最后，通过理论计算与仿真，证明了质心模型的可行性。为外骨骼的人机携行研究提供了理论依据。
关键词：外骨骼;;质心估计;;静态等效串联链;;OpenSim软件
