来源：期刊VIP网 时间：
作者：胡江涛;党玉功;周志刚;张宇鹏;
单位：河南科技大学车辆与交通工程学院;机械装备先进制造河南省协同创新中心;
摘要：针对交叉滚子轴承人工装配存在的效率低、成本高和误差大等问题，设计一种4自由度机械臂，可对交叉滚子轴承进行自动装配。为提升机械臂的工作效率，以时间为适应度函数，提出了一种基于3-7-3多项式插值函数的改进灰狼算法（Improved Gray Wolf Optimizer, IGWO）对机械臂运动轨迹进行优化；该算法用非线性控制因子替代线性控制因子，并与天牛须搜索（Beetle Antennae Search,BAS）算法相结合，能够避免陷入局部最优，提高算法的求解效率和精度。仿真结果表明，与灰狼算法（Gray Wolf Optimizer,GWO）相比，改进灰狼算法运动时间缩短了17%，效率得到明显提升，且各个关节的轨迹曲线光滑连续。研究为机械臂的后续运动控制等奠定了基础。
关键词：交叉滚子轴承;;机械臂;;轨迹规划;;改进灰狼算法(IGWO)
基金资助：国家自然科学基金项目（52105183）
