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作者：曹毅;朱柏宇;顾超;赵治华;郭银辉;
单位：河南工业大学机电工程学院;
摘要：针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题，提出了改进常规A*算法，以机械臂可操作度值作为评价标准，确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先，在常规A*算法的基础上，将8个搜索方向简化为5个，以提高搜索效率；同时，设计了一种新的启发式搜索函数，将Floyd算法引入到A*算法中，增加路径的平滑度。仿真结果显示，改进后的A*算法相比常规A*算法运行时间缩短59.1%，路径长度减少3.5%，搜索节点数减少41.6%。其次，根据机械臂的可达工作空间与雅可比矩阵，评估移动机械臂在待取放目标物体附近不同位置下的可操作度值，优化停靠位置，从而提高取放运动的可操作性。最后，采用由DIY机械臂和Turtlebot2移动机器人组成的移动机械臂系统，在室内环境中完成了运动规划综合实验，验证了所提方法的有效性和可靠性。
关键词：移动机械臂;;改进A*算法;;最佳停靠位置;;机械臂可操作度;;避障运动规划
基金资助：河南省国际科技合作重点项目计划（232102520002）;; 河南省重点研发专项（221111220300）;; 河南省创新科技人员队伍建设项目（114100510015）
