来源：期刊VIP网 时间：
作者：聂少卿;刘放;董蓉;刘亚飞;吴宝宁;
单位：西南交通大学机械工程学院;西南交通大学唐山研究院;
摘要：为了实现下肢外骨骼的精确控制，对外骨骼在不同负重下上斜坡过程中各关节力矩进行了分析。基于西南交通大学第三代人机携行助力外骨骼机器人，运用拉格朗日方法建立了外骨骼动力学模型，得到各关节力矩计算表达式；通过三维动作捕获系统得到下肢运动数据，利用Matlab软件计算出关节所需的驱动力矩，得出在上斜坡过程中的力矩变化规律；在SolidWorks软件中建立外骨骼三维模型，将其导入Adams软件中进行动力学仿真，并与理论计算结果进行对比，验证了仿真结果的可靠性。研究结果能够提升在外骨骼上斜坡过程中控制结果的准确性以及人体穿戴外骨骼的舒适性。
关键词：下肢助力外骨骼;;动力学仿真;;人机携行
