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作者：王海群;甘成通;王福斌;
单位：华北理工大学电气工程学院;
摘要：近年来随着科技的发展私家车不断的普及，汽车数量的不断增加导致交通事故频发，面对这一问题大量学者在不断地进行研究，5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能，路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传统的A~*算法，但该算法存在搜索范围大、时间长、路径规划效率较低、损耗较大以及路径拐点较多等问题无法规划出最佳路径。这里在此基础上加以改进，通过建立栅格地图，构建新的动态衡量启发式A~*算法函数，通过新算法所得新路径再进行路经拐角优化，最后对改进的算法进行仿真并分析和比较，证明了新改进的算法和经过拐角路径优化可得到最佳路径。
关键词：无人自动驾驶;;路径规划;;栅格地图;;A~*算法;;动态衡量启发式函数;;拐角优化
基金资助：河北省自然科学基金资助项目（F2019209323）
