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作者：张晓敏;张子涵;李航;樊智勇;
单位：中国民航大学工程技术训练中心;中国民航大学航空工程学院;湘潭大学国际交流学院;
摘要：为实现无碳小车开环轨迹运动，设计并制作了一种基于凸轮机构的无碳小车，可以通过更换凸轮实现不同开环轨迹的运动。首先，结合小车功能要求，设计出小车的整体结构和基本参数，其次，根据已知坐标点利用贝塞尔曲线对理论轨迹进行拟合，获得前轮转角曲线及推程曲线并将其极坐标化得到理论凸轮轮廓，经凸轮原理分析，对凸轮轮廓包络处理，获得实际凸轮轮廓曲线。最后，根据小车实际运行轨迹在MATLAB中进行参数反推仿真，模拟误差产生方式，得出最优调整方案。结果表明，凸轮基圆直径和转向偏距对开环运动轨迹均有影响，其中，凸轮基圆直径对整体运动轨迹影响较大，可作为整体轨迹修正参数；转向偏距对中后程运动轨迹产生旋转偏移，可作为局部轨迹修正参数。文中所述模型及对轨迹误差的研究具有普适性，对开环轨迹小车调试具有较高的指导意义。
关键词：无碳小车;;开环轨迹;;贝塞尔曲线;;MATLAB仿真;;误差分析
基金资助：教育部第二批新工科研究与实践项目（E-CXCYYR20200910）;; 天津市普通高等学校本科教学质量与教学改革研究计划项目（B201005902,B231005901）;; 中央高校基本科研业务费专项资金项目（3122017020）;; 中国民航大学教育教学改革与研究项目（CAUC-2022-B2-022）
