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作者：任丽泉;陈淑春;王胜曼;
单位：唐山职业技术学院;保定理工学院;
摘要：为解决载荷状态下的无人机运输的轨迹控制问题，提出了一种基于逼近值函数算法的轨迹规划控制方法。首先建立了无人机运输系统的动力学模型，通过马尔可夫决策过程获得轨迹规划结果，值函数由参数向量和特征向量逼近，利用批处理的方法对参数向量进行更新，并采用贪心策略生成期望轨迹，在此基础上将期望轨迹传递给四旋翼控制器进行轨迹跟踪。仿真结果表明训练后的参数能较好地拟合出值函数，无人机悬挂载荷可以从起始位置平稳地输送到不同的期望位置，且具有较好的收敛性能，最后通过实验验证了该算法的合理性和有效性。
关键词：无人机;;轨迹规划;;逼近值函数;;轨迹跟踪
基金资助：2018年河北省高等学校科学研究计划项目（Z2018011）——电控发动机故障诊断系统设计关键技术研究
