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作者：董雅文;杨静雯;张宝锋;赵小惠;
单位：西安工程大学机电工程学院;西安理工大学机械与精密仪器工程学院;
摘要：为解决A*算法在规划路径时存在转折角度过大、路径不平滑的问题，提出改进邻域扩展A*算法。首先，对A*算法搜索范围扩展至24邻域，然后对邻域进行二次数量优化处理得到最终邻域搜索节点。其次，设计具有双层位置导向信息的评价函数，最后对所得路径进行二次平滑处理以剔除冗余节点并削弱路径尖峰的剧烈程度。仿真结果表明，改进邻域扩展A*算法在路径长度、搜索节点数量、规划时间上均优于传统A*算法，且路径无尖峰转角，整体趋势平缓。
关键词：点对点路径规划;;A*算法;;邻域扩展
基金资助：陕西省社会科学界联合会重大理论与现实问题研究项目（20ZD195-59）
