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作者：周敏;黄捷;杨祥;
单位：南宁理工学院图文信息中心;桂林旅游学院教务处;桂林理工大学现代教育技术中心;
摘要：针对冗余驱动并联机构运动/力约束性能的评价，提出了评估冗余驱动过约束并联机构构型的约束指标。首先通过以遍历的方式剔除一些力螺旋，将多自由度的并联机构提取为多个单自由度机构，然后提出了输出约束指标（OCI），该指标考虑了所有单自由度多力螺旋机构对并联机构的影响。结合输入和输出约束性能指标，定义了总约束指标（TCoI）来评估并联机构构型的约束能力。基于TCoI建立良好约束指标（GCoI）和不良约束指标（PCoI），以揭示特定工作空间的整体约束能力。通过对不同结构的并联机构性能对比分析，验证了所提约束指标在评估并联机构性能的可行性，最后通过并联机构结构参数的优化设计实例验证了所提方法的有效性。
关键词：并联机构;;过约束;;结构参数;;约束指标
基金资助：2022年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目（2022XXH0018）——教育信息化2.0背景下高校“六位一体”网络学习空间构建研究;; 2023年度广西高等教育本科教学改革工程项目（2023JGB490）——新工科背景下基于现代产业学院的计算机类专业人才培养探索与实践
