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作者：宋庆军;胡程量;姜海燕;张金辉;
单位：山东科技大学智能装备学院;山东科技大学机械电子工程学院;
摘要：为提高移动机器人在矿井巷道等复杂环境中的越障稳定性，通过理论分析与RecurDyn仿真试验，研究并提出了一种分析和优化摆臂履带式巡检机器人坡道越障能力和越障稳定性的方法。研究结果表明：坡度对所涉及的巡检机器人最大越障高度和稳定性均有较大影响，在坡度角为（0～35）°工况下，随坡度的增加理论最大越障高度从349mm逐渐减小至221mm，且当坡度角大于30°时，机器人在越障中易处于不稳定状态，故在越障控制时须考虑稳定性因素的影响。该结论可为所涉及巡检机器人的设计和自主越障控制提供理论依据。
关键词：巡检机器人;;坡道越障;;运动学建模;;斜巷;;RecurDyn;;虚拟样机
基金资助：山东省自然基金面上项目（ZR2020MF101）
