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作者：方子帆;沈俊辉;舒承宇;候春尧;黄瑞鸿;董元发;
单位：三峡大学机械与动力学院;中国长江电力股份有限公司溪洛渡水力发电厂;三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室;
摘要：为解决水电站门式启闭机无人化作业的问题，提出了一种水电站门式启闭机轨迹跟踪模糊比例-积分-微分（PID）控制算法。为了减小作业过程中叠梁门的摆动，考虑叠梁门摆角约束，基于相平面分析摆角和加速度之间的耦合关系，确定了启闭机运行机构的运动参数并生成了期望轨迹，基于模糊自适应控制理论，建立了门式启闭机位移跟踪与消摆的模糊自适应PID控制算法，并搭建虚拟样机仿真模型与试验装置。仿真和试验研究结论表明：轨迹跟踪模糊PID控制算法能够实现水电站门式启闭机无人化作业任务，满足轨迹跟踪精度要求，有效抑制叠梁门摆动；所提出的控制算法可适用于水电站启闭机无人作业环境。
关键词：门式启闭机;;轨迹跟踪控制;;模糊自适应PID;;轨迹生成;;水电站
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51875314）;; 中国长江三峡集团有限公司科研资助项目（Z412202021）
