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作者：李文威;
单位：华南智能机器人创新研究院;佛山智优人科技有限公司;
摘要：履带式复合机器人是一种集“手、脚、眼、脑”功能于一体的多用途机器人。为满足救援任务需求，结合机械、电气、通信、感知、控制和软件等多学科技术，研发了一款履带式复合机器人。系统地介绍了总体设计目标和技术参数、机构设计和选型计算、电气供电和伺服驱动方式、通信系统架构、传感器配置、控制架构和客户端程序开发。对履带式复合机器人进行了平坦路面行驶、崎岖路面行驶、上斜坡、上台阶、抓取物品等实际场景试验。结果表明：该机器人在机动能力、越障能力和操作能力方面性能良好，在救援、消防、安防等领域具有潜在的应用价值。
关键词：救援;;履带机器人;;复合机器人;;多学科设计;;性能试验
基金资助：佛山市军民融合与可持续发展科技资助项目（2018AG100143）
