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作者：姚圣卓;于小湖;陈新波;李岳业;冯剑波;
单位：北京建筑大学机电与车辆工程学院;中国北方车辆研究所;
摘要：为解决小型工程作业车辆转向控制复杂、复杂路面转向困难等问题，设计一种搭载新型双功率流动力差速式转向机构的轮-履复合式车辆。该车辆通过后两轮差速转动控制车辆转向，具有控制简单、体积小的特点，能在丘陵、山地、泥泞土地等复杂路面条件下工作。本文介绍了动力差速式转向机构的设计、理论分析和动态仿真分析；使用UG软件对车辆进行建模和转向模拟，以验证其是否合理；根据实验数据，通过神经网络拟合得到车辆实际转向半径的数学模型，模型结果与实际转向半径值最大相对误差为3.53%。研究表明：该轮-履复合式车辆具有连续半径转向、减速增扭、差速工作等优点，适用于全地形军用和民用车辆，以及各种特种装备移动平台的行走装置。
关键词：轮-履复合式车辆;;差速转向机构;;转向半径;;神经网络
基金资助：国家自然科学基金资助项目(52302508,52302488)
