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作者：沈伟;杨静;
单位：天津理工大学中环信息学院机械工程系;江苏理工学院机械工程学院;江苏省先进流体动力与装备工程研究中心;
摘要：针对光伏板表面灰尘清洁问题，提出一种基于液压驱动型的光伏板清洁机器人。依据清洁要求，采用前轮履带驱动、后轮独立转向的三轮式结构；基于D-H参数法建立运动学模型，分析并求解运动学正、逆解；采用蒙特卡洛算法对光伏板清洁机器人的末端运行空间进行求解，证明所设计的臂架清扫装置的可行性；使用不同插值方式对机器人轨迹进行优化分析，经对比表明：五次多项式插值能使机器人关节的角位移、角速度和角加速度变化流畅连续，避免突变冲击，减少臂架磨损，并确保精准作业。结果表明：光伏板清洁机器人可精准、平顺地运行到光伏板表面，具有较好的平稳性和安全性。
关键词：液压驱动;;光伏板清洁机器人;;运动学;;多项式插值;;轨迹规划
基金资助：天津市教委科研计划项目（自然科学）（2023KJ276）
