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作者：杨洪静;华华;杨向萍;陈家新;
单位：东华大学机械工程学院;宣城市气象局;
摘要：机器人用同轴磁性齿轮受其固有特性的限制，目前难以直接应用于工业机器人，其力矩密度、传动比、空程、背隙和扭转刚度、稳定工作区等关键基本特性的研究尚存不足。为此，以国家标准规定的型14谐波齿轮性能为参考对象，采用类比的方法，运用相关电磁学理论，对与其同等空间大小的同轴磁性齿轮相关性能及其数值计算方法、稳定性以及伺服电动机和同轴磁性齿轮的一体化集成技术进行了研究和对比，指出了扭转刚度不足是制约同轴磁性齿轮用于机器人的关键因素，明确了未来机器人同轴磁性齿轮伺服控制的研究重点。
关键词：同轴磁性齿轮;;空程;;背隙;;扭转刚度
基金资助：纺织工业联合会纺织之光基础科研基金项目（J201505）
