来源：期刊VIP网 时间：
作者：邹帅东;王光建;谢光辉;侯景明;杨仁强;孙凡惟;
单位：重庆电子科技职业大学智慧健康学院;陆军军医大学西南医院康复科;重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室;新西兰奥克兰大学工学院;
摘要：基于上肢康复机器人的肩关节相对于其他上肢关节误差敏感性高及承载大的特点，采用一种渐开线少齿差行星减速器应用于其肩关节传动。考虑加工装配误差是造成传动误差的主要因素，运用啮合线增量法建立少齿差行星减速器传动误差的解析计算模型；从统计学角度出发，采用蒙特卡洛法分析了偏心误差及其初始相位对上肢康复机器人肩关节传动精度的影响；基于肩关节传动精度解析模型，分析了传动误差造成的输出力矩波动；并在加工及装配精度不变的情况下，针对少齿差齿轮副各零件的偏心误差初始相位，采用粒子群优化算法进行传动精度优化，以改善上肢康复机器人肩关节传动精度及其造成的输出力矩波动，减少上肢康复患者可能由此造成的二次损伤。
关键词：上肢康复机器人;;肩关节减速器;;传动精度;;力矩波动
基金资助：国家自然科学基金联合基金项目（U19A2082）;; 中国残联课题（2021CDPFAT-25）;; 重庆市科学技术局英才计划项目（cstc2021ycjh-bgzxm0319）;; 重庆市教委科学技术研究重点项目（KJZD-K202203104）;; 重庆市教育委员会科学技术研究项目（KJQN202103112）;; 重庆电子工程职业学院校级课题（XJWT202101）
