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作者：冯立春;冯永利;王宝中;徐瑞泽;
单位：华北理工大学机械工程学院;
摘要：因受脑卒中、工作或意外等导致的肩关节损伤将极大影响患者的生活质量，面向肩关节康复设备的出现能有效提高患者上肢运动能力。简述了肩关节解剖结构及上肢运动特征，将康复设备分成肩关节康复器、面向肩关节的末端牵引式和外骨骼式康复机器人三类；详述了肩关节康复设备的自身结构、驱动方式、人机交互性等特点，并对其进行了总结对比；分析了当前肩关节康复设备存在的问题以及涉及的关键技术，讨论了其未来发展趋势，可为今后相关研究工作提供借鉴与参考。
关键词：肩关节康复设备;;康复器;;上肢康复机器人;;关键技术
基金资助：河北省省属高等学校基本科研业务费研究项目（JQN2022005）
