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作者：杨坤漓;王莹;
单位：郑州工业应用技术学院机电工程学院;
摘要：为了提高并联机械手集成电液伺服驱动系统控制反应速度，降低末端执行器输出误差。介绍了一种具有三个独立控制的集成电液伺服驱动器，利用并联机械手的逆向运动学的表达式，推导出集成电液伺服驱动的平移并联机械手动力学模型。利用两个独立离散PI和PD控制器控制并联机械手输出力和位置，使驱动并联机械手三个液压缸输入电压控制信号保持同步。通过控制系统仿真软件对液压缸电压输入信号和末端执行器位置输出结果进行仿真。结果显示：采用同步控制方法，并联机械手集成电液伺服系统电压输入控制信号和末端执行器位置跟踪误差较小。采用同步控制方法，可以提高并联机械手集成电液伺服系统的自适应调节速度，提高末端执行器轨迹跟踪精度。
关键词：电液伺服系统;;并联机械手;;同步控制;;误差;;仿真
基金资助：河南省高等学校重点科研项目（19A520042）
