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作者：张如灏;崔岸;张睿;刘立源;
单位：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室;
摘要：针对双向双驱视觉AGV的轨迹跟踪问题，建立AGV运动学模型和控制系统状态方程，基于直线、圆弧、非圆弧三种路径模型，采用最小均方差法和内切圆弧修正法分别获得AGV在直线、圆弧和非圆弧三种路径运行过程中的距离偏差和角度偏差；设计并验证模糊PID控制器，同时采用PreScan软件进行轨迹跟踪控制的仿真验证。结果表明，模糊PID控制器能够通过模糊规则智能调节参数，减少超调，稳定AGV的运动轨迹，且稳定时间较短，能够实现AGV稳定有效的轨迹跟踪。
关键词：视觉AGV;;路径模型;;模糊PID控制;;轨迹跟踪
