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作者：雷芳华;袁小芳;
单位：湖南大学电气与信息工程学院;郴州职业技术学院现代装备制造学院;
摘要：为了保证无人驾驶汽车在动态障碍物的环境下，实现安全的避障路径规划，提出了一种基于动态障碍物状态空间重构的避障路径规划方法。该避障路径规划方法，以前轮偏角为控制量，运用模型预测控制（MPC）方法，忽略车身尺寸信息建立点质量模型，主要在规划层中利用车载传感器的采集信息，对动态障碍物状态空间信息进行重构，研究不同重构构型对避障效果以及“穿越”现象的影响问题。在特定行驶工况中，采用CarSim和Simulink进行联合仿真，以低中高三种速度进行动态障碍物避障稳定性分析，仿真结果表明，所提出的避障路径规划方法对于存在动态障碍物环境下是有效的，避免了由于忽略车身尺寸所导致的“穿越”现象，通过与传统人工势场法比较，验证了本方法规划的路径更短，避障曲率更优。基于动态障碍物状态空间重构的避障路径规划具有安全性和稳定性。
关键词：无人车;;动态障碍物;;状态空间重构;;路径规划
基金资助：2020年度湖南省教育厅科学研究项目资助（20C0263）;; 2020年国家自然科学基金面上项目资助（62073127）
