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作者：张灿果;倪笑宇;王永立;安兆杰;
单位：河北建筑工程学院机械工程学院;湖州师范学院工学院;
摘要：针对直升机旋翼支撑平台，设计了一种复合驱动四自由度并联机构，利用复合驱动分支增大了并联机构工作空间。推导了并联机构中各驱动分支和动平台之间的运动关系式，考虑约束力、驱动力和驱动力矩综合作用下复合驱动分支的横向变形、轴向变形和扭转变形，结合机构的运动学方程推导了复合驱动并联机构的刚度矩阵。利用有限元软件验证了并联机构整体刚度矩阵的正确性。仿真结果表明该并联机构的刚度满足使用需要，为含复合驱动并联机构的应用和推广奠定了理论基础。
关键词：并联机构;;复合驱动;;刚度矩阵;;有限元
基金资助：河北省自然基金资助项目（E2018404044）;; 河北省高等学校基本科研业务费项目（2022CXTD05）;; 河北省教育厅青年基金（QN2021051）
