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作者：景兴淇;任涛;卢万里;董俊;
单位：机械工业第六设计研究院有限公司;合肥工业大学;
摘要：由于直角坐标机器人双头夹具动力学较为复杂，难以找到双头夹具最优参数组合，因此以直角坐标机器人为基础，提出遗传神经网络下机器人双头夹具参数优化方法。分析不同工况下双头夹具关节在夹持工件时的接触力，结合偏移量约束搭建双头夹具动力学模型。以动力学模型为基础，设置参数优化约束条件，包括竖直与水平移动距离、末端节点运行速度、夹具质量、等效应力、丝杠变形量等。结合相关约束条件，构建双头夹具参数优化目标函数，利用遗传神经网络对目标函数进行求解，获取目标函数最优解，该解即为双头夹具参数结果。经实验数据分析证明，所提方法优化后的双头夹具参数更接近于理想值，夹具灵敏度更高，能够有效提升其工作质量。
关键词：遗传神经网络;;直角坐标机器人;;双头夹具;;参数优化;;动力学模型;;约束条件
基金资助：国家重点研发计划“网络协同制造和智能工厂”重点专项2020年度项目“基于数字孪生的智能生产过程精确建模理论与方法（2022YFB1708400）”下的子课题“生产线数字孪生建模及协同仿真软件研发与应用验证（2022YFB1708404）”
