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作者：陈玉发;靳壮壮;曹阳;魏晓雍;
单位：中铁五局集团建筑工程责任有限公司;贵州大学机械工程学院;
摘要：为减轻管桁架焊缝质量检测机器人结构重量，文章在分析夹紧机构运动约束及其关键零部件强度约束的基础上，建立夹紧机构各主要零部件力学和运动学模型，运用惩罚函数法对夹紧机构尺寸进行优化。支腿在夹紧机构的零部件中质量较大，经静力学分析发现支腿材料冗余较大，采用拓扑优化进一步减轻支腿重量。结果表明：夹紧架、支腿和底板尺寸分别为60mm、88mm、111mm时，结构最为紧凑；拓扑优化重构后，支腿的质量减轻了121.2g，总质量减少了16.16%。
关键词：夹紧机构;;轻量化;;尺寸优化;;支腿;;拓扑优化
基金资助：贵州省科技计划项目（黔科合支撑[2020]2Y055）;贵州省科技计划资助项目（黔科合平台人才[2019]5616号）
