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作者：张俊坤;陈勇;郭晓光;
单位：北京信息科技大学机电工程学院;新能源汽车北京实验室;北京电动车辆协同创新中心;
摘要：换道是智能车辆在实际交通条件中的一个重要工况。为提高智能车辆在高速公路上的换道安全性，分析了周围交通车辆运动对自车换道距离保持的影响，利用五次多项式函数进行换道轨迹规划，以车辆纵向加速度、与前车碰撞时距和换道后车速为换道优化函数的优化变量，利用车辆动力学模型摩擦圆对横向和纵向加速度进行约束，建立了换道模型。最后用MATLAB/Simulink和CarSim对所得出的换道轨迹进行轨迹跟踪仿真分析，结果表明，该换道轨迹规划方法能够保证智能车换道时的舒适性和安全性。
关键词：智能车辆;;换道;;轨迹规划
基金资助：科技创新服务能力建设—北京实验室建设项目（PXM2020＿014224＿000065）;; 科技创新服务能力建设—北京实验室建设—新能源汽车北京实验室（市级）（PXM2019＿014224＿000005）
