来源：期刊VIP网 时间：
作者：侯雨雷;佘凤霖;杨宏冠;李岳;范德斌;曾达幸;
单位：燕山大学机械工程学院;东莞理工学院机械工程学院;
摘要：【目的】在当下高强度重负荷工作压力下，人们更为重视生活品质与身体健康，中医推拿缓解疲劳、促进代谢的保健作用愈发显见。拍打是中医推拿中的重要手法，提出一种柔性拍打装置。【方法】借助曲柄摇杆机构实现往复式摆动，并在其末端增设柔性旋转关节，可通过惯性完成拍打动作；设计调姿机构，以满足用户不同拍打角度所需；建立拍打机构动力学模型，分析去程和回程动力学参数，以验证拍打动作的可行性；搭建拍打检测系统，测试了拍打速度对拍打力的影响。【结果】研究工作对于仿中医推拿机器人设计具有一定的指导意义。
关键词：中医推拿;;柔性旋转;;动力学;;拍打力
基金资助：广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金项目(2023A1515012103);; 广东高校科研平台和项目-创新团队项目(2022KCXTD033);; 广东省重点建设学科科研能力提升项目(2021ZDJS084)
