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作者：罗继曼;宋益德;宋玉成;吴昊;刘丰源;
单位：沈阳建筑大学机械工程学院;
摘要：【目的】为增加机器人越障性能，使机器人具有较强的地形适应能力，设计研究了一种在轮式机器人上复合弹跳机构的“行-跳两用”地形侦测机器人。【方法】弹跳机构采用弹簧与缸体滑块相结合的组合方式，通过弹簧储能实现弹跳。首先，设计了弹跳机构方案并搭建虚拟仿真样机；其次，为了研究滑杆长度和运动间关系，通过机构运动学建模，获得机构滑杆与跳跃腿摆角间关系，并进行了机构速度及加速度分析；再次，基于拉格朗日动力学方法建立机构动力学模型，得到各杆件的力矩受其转动角度及角加速度的影响规律；最后，通过斜上抛运动模型分析，研究了机器人起跳角对弹跳性能的影响关系。【结果】通过Adams软件对机器人进行跳跃仿真，验证了理论建模的准确性，同时验证了该机器人具有良好的弹跳性能及弹跳平稳性。
关键词：弹跳机构;;拉格朗日动力学;;起跳角;;弹跳性能;;弹跳平稳性
基金资助：国家自然科学基金项目(62003226)
