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作者：刘琳涛;夏晶;程干;
单位：西安科技大学机械工程学院;合肥合滨智能机器人有限公司;
摘要：【目的】股静脉穿刺在重症急救、急症透析、给药补液等临床场景有着广泛的应用，但股静脉穿刺的成功率往往依赖于医生的经验。研究开发了一种超声引导的股静脉穿刺机器人系统。【方法】首先，设计一款2自由度的穿刺机器人末端穿刺执行器，用于穿刺摆臂的角度调整和股静脉穿刺进给；然后，基于7自由度串联机械臂，搭建了超声引导的股静脉穿刺机器人系统，保证超声扫查和穿刺空间；最后，对末端穿刺执行器及机器人的定位精度进行了验证。【结果】试验结果表明，末端穿刺执行器穿刺摆臂角度的绝对定位精度在0.5°以内，穿刺进给的绝对定位精度在0.2 mm以内，基于7自由度机械臂股静脉穿刺机器人针尖的空间重复定位精度在0.2 mm以内，满足临床穿刺精度需求；搭建的机器人系统通过遥控操作实现了半自动穿刺，为实现股静脉的自动穿刺提供了重要的借鉴。
关键词：股静脉穿刺;;超声引导;;穿刺执行器;;医疗机器人
基金资助：国家自然科学基金面上项目(52174149);; 陕西省重点研发计划项目(2022GY-241)
